En el Siglo II antes de Cristo, en épocas de la Civilización Minoica, los hombres y mujeres realizaban el Salto del Toro, para el cual se ejercitaban y que consistía en un participante que corría hacia un toro que le embestía, agarraba sus cuernos y, antes de ser lanzado por los aires, ejecutaba una pirueta en el aire para intentar caer en la grupa del animal, del que se bajaba rápidamente.

En la antigua Grecia se realizaban tres disciplinas distintas dentro de la gimnasia: mantenimiento físico, entrenamiento militar y adiestramiento de atletas. Se construían gimnasios en cada ciudad y los ejercicios los realizaban desnudos.

Los profesores de estos ejercicios físicos eran denominados paidotribes, que trataban de lograr un "cuerpo sano para una mente sana".

La gimnasia artística deportiva es considerada, junto con el atletismo y la natación, uno de los deportes fundamentales para el desarrollo de las destrezas y habilidades básicas del individuo.

En 1896 se incluyó esta disciplina en los Juegos Olímpicos  para participantes del sexo masculino.

En 1903 se realizan por primera vez los Campeonatos del mundo para varones.

En 1928, se agregó la competición femenina por primera vez.

En 1934 se celebran los primeros campeonatos femeninos del mundo.

La gimnasia artística femenina presenta cuatro modalidades principales: las barras asimétricas, la barra de equilibrio, el salto de pomo y los ejercicios de suelo.

En la gimnasia artística masculina, las pruebas son seis: las paralelas, la barra fija, el potro o caballo con arcos, las anillas, el salto de potro y los ejercicios de suelo.

En 1975 se celebra por primera vez la Copa del Mundo.

En el 2008 se celebraron los últimos Juegos Olímpicos los cuales fueron dominados por China.